6.3.2.3. Подготовка к работе и работа с радионавигационной аппаратурой «Грот»

Радионавигационная аппаратура «Грот» обеспечивает решение следующих задач:

автоматическое определение текущих координат местоположения, высоты, скорости, азимута движения и текущего времени по радиосигналам космической навигационной системы ГЛОНАСС, NAVSTAR (GPS) или совместной группировке этих космических навигационных систем;

автоматический прием, хранение, обновление альманахов;

автоматический самоконтроль технического состояния и функционирования;

выбор оператором рабочей КНС, системы координат и вида их отображения;

решение сервисных задач;

непрерывный круглосуточный режим работы от бортовой сети или сети общего назначения 220 В, 50 Гц.

Радионавигационная аппаратура «Грот» в техническом исполнении представляет собой приемоиндикатор КНС ГЛОНАСС / GPS «ГРОТ-Н» в составе:

блок электронный приемоиндикаторный;

модуль антенный.

Внешний вид панели электронного приемоиндикаторного блока показан на рисунке 6.24. Управление аппаратурой осуществляется с помощью клавиатуры. Функциональное назначение клавиш на блоке электронном приемоиндикаторном представлено в таблице 6.10.

Таблица 6.10 – Функциональное назначение клавиш на блоке электронном приемоиндикаторном

Экран дисплея приемоиндикатора условно разбит на знакоместа – на 4 строки по 16 символов (знакомест) в каждой.

В каждое знакоместо может быть выведен один из заранее заданных символов. В число этих символов входят все буквы латинского алфавита, цифры, а также 8 отдельно программируемых знаков. Таким образом, может быть произведено 8 русских букв, не совпадающих по начертанию с латинскими.

Нумерация строк производится сверху.

Дисплей может отображать два вида экранов: работа с меню и результаты измерений.

С клавиатуры можно производить следующие действия:

выбор режима работы;

выбор параметров рабочего режима навигации;

выбор скорости приема дифференциальных поправок и выдачи информации на внешнее устройств.

Приемоиндикатор выдает на дисплей:

время и дату;

результаты автоматического самоконтроля;

текущие координаты в выбранной системе координат;

азимут направления движения;

вектор путевой скорости и ее составляющие;

результаты оценки точности определения координат;

информацию о рабочем созвездии КНС;

признаки текущего режима работы.

Основные режимы работы аппаратуры:

режим инициализации;

режим ввода начальных данных;

режим навигации;

режим решения сервисных задач.

В режим инициализации приемоиндикатор переходит сразу после включения. Включение производится тумблером ОТКЛ/ВКЛ. После чего автоматически выполняются тесты самоконтроля. Если ошибок не обнаружено, на индикаторе появляется следующая информация:

в первой строке – время;

во второй строке – дата;

в третьей строке – уровень заряда АКБ;

в четвертой строке – версия системы программного математического обеспечения.

Пример индикации на экране дисплея в режиме инициализации показан на рисунке 6.25.

После окончания тестирования (длительность тестирования 2 с) автоматически устанавливается режим навигации со следующими параметрами:

рабочая система координат SK-42;

вид проекции – геодезическая (BL);

рабочая система спутников – ГЛОНАСС/GPS.

Минимальная величина угла возвышения спутника над горизонтом, с которого будет начинаться поиск, – 80.

После завершения режима инициации может быть установлен режим навигации с параметрами по выбору оператора (НАВ ОПР).

Для этого требуется ввести (выбрать) начальные данные из имеющегося перечня в следующей последовательности:

систему координат – СК-42, СК-95, WGS-84, ПЗ-90;

вид проекции отображения (для СК-42, СК-95) – геодезические (B, L, H) или прямоугольные (GAUSS) координаты;

рабочая система спутников – ГЛОНАСС, GPS, или совмещенная группировке ГЛОНАСС/GPS;

код сигнала для ГЛОНАСС – ВТ (высокая точность) или ПТ (пониженная точность);

скорость передачи навигационной информации (при работе в дифференциальном режиме).

Порядок ввода начальных данных:

нажать клавишу МЕНЮ, при этом на экране дисплея высветится главное меню

выбрать с помощью клавиш управления курсором пункт НАВ ОПР и нажать клавишу ввода. После этого главное меню сменится меню СИСТ КООРДИНАТ

произвести выбор системы координат и нажать клавишу ввода.

произвести выбор вида отображения координат – ВLН (широта, долгота, высота) или GAUSS (Х, У, Н) и нажать клавишу ввода. На экране появится меню СИСТЕМА

произвести выбор космической навигационной системы и нажать клавишу ввода. На экране появится меню РЕЖИМ. Для работы с совмещенной группировкой выбирается ∑

произвести выбор режима ВТ (высокая точность) или ПТ (пониженная точность).

В

В

Е

Д

И

Н

А

Ч

С

О

С

Т

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*

набрать с помощью клавиатуры требуемое число, которое доводится вышестоящим штабом, нажать клавишу «F», а затем клавишу ввода. После этого на экране появится главное меню и приемоиндикатор переходит в режим непрерывных навигационных определений.

При выборе сигнала ПТ (пониженной точности) на экране сразу появится главное меню и приемоиндикатор переходит в режим непрерывных навигационных определений (в режим навигации).

В режиме навигации происходят ежесекундные измерений координат местоположения, путевой скорости, курса.

После завершения режима инициализации и ввода начальных данных необходимо нажать клавишу МЕНЮ. Через время не превышающее 3 минуты на экране должны появиться результаты измерения координат.

Переход от экрана координат к экрану с результатами измерения скорости и курса осуществляется нажатием клавиши ∆ .

Пример вида экрана при считывании результатов измерений приведен на рисунке 6.26.

Информация о состоянии аккумуляторной батареи занимает 1 разряд и передается обозначениями:

« » – заряд батареи 100%;

« = » – средняя степень разряда батареи (до 50%);

« – » – сильная степень разряда батареи (до 10%);

« А » – батарея разряжена, требуется заряд.

Признак качества решения навигационной характеризует погрешность определения координат (3σ), занимает один разряд и может принимать значения от 0 до 4:

0 – 3σ ≤3 м;

1 – 3 м < 3σ ≤ 30 м;

2 – 30 м < 3σ ≤ 100 м;

3 – 100 м < 3σ ≤ 300 м;

4 – 300 м < 3σ ≤1000 м.

Наличие знака «+» после признака качества говорит о том, что решение навигационной задачи объемное, знак «–» – плоскостное.

Признак системы координат занимает два разряда и имеет обозначения:

ПЗ – решение в системе ПЗ-90;

WG – решение в системе WGS-84;

СК – решение в системе СК-42 в геодезической проекции;

ГК – решение в системе СК-42 в проекции Гаусса-Крюгера;

95 – решение в системе СК-95 в геодезической проекции и проекции Гаусса-Крюгера.

Признак используемой космической навигационной системы занимает один разряд и имеет обозначения:

П – используется система ГЛОНАСС, радиосигналы ПТ;

В – используется система ГЛОНАСС, радиосигналы ВТ;

N – используется система NAVSTAR (GPS);

∑ – используется совмещенная группировка систем ГЛОНАСС и GPS.

Рисунок 6.1 – Свободный гироскоп в кардановом подвесе

Рисунок 6.2 – Принципиальная схема маятникового гироскопа

Рисунок 6.3 – Принцип действия маятникового гироскопа

а б

Рисунок 6.4 – Примеры снятия отсчетов по точкам реверсии в гирокомпасе 1Г17 (а – 157°46′25′′, б – 157°55′19′′)

Рисунок 6.5 – Пример снятия отсчетов по точке реверсии в гирокомпасе

1Г25-1 (отсчет 23-21,5)

Рисунок 6.6 – Кинематическая схема гироазимута

(1 - щетка; 2,3 - контактная группа; 5 - внешняя рама дополнительного карданового подвеса; 6 - рама гироузла курсового гироскопа; 7 -ось; 8 - горизонтирующий коррекционный мотор; 9 - внутренняя рама дополнительного карданового подвеса; 18 - пружина; 11,12 ‑ планка; 12 - колодка; 14 -колодка арретира; 15 -якорь; 16 ‑ электромагнит; 22 - рама демпфера; 23 - корпус гироскопа демпфера; 24 - азимутальный коррекционный мотор; 25 - курсовой гироскоп, 26 - датчик курса)

Рисунок 6.7 – Принцип работы автономной навигационной аппаратуры

а

align=left>

б

Рисунок 6.8 – Определение дирекционного угла продольной оси машины (а – по известному дирекционному углу ориентирного направления, б – с помощью выносного гирокомпаса (буссоли))

Рисунок 6.9 – Пульт управления СГККУ

(1- тумблер АП-ВЫКЛ; 2 - тумблер ГКУ- -27В; 3 - тумблер РК-ВЫКЛ; 4 - потенциометр ЭЛБ; 5 - потенциометр ; 6 - крышка; 7 - технологическая шкала КУРС)

Рисунок 6.10 – Координатор

(1 - шкала Х; 2 - барабан -∆Х; 3 - шкала ±Х; 4 - барабан +∆Х; 5 - шкала КУРС ГО; 6 - индекс αПН.; 7 - шкала КУРС ТО; 8 - шкала КОРРЕКТУРА ПУТИ; 9 ‑ тумблер РАБОТА-КОНТРОЛЬ; 10 - ручка УСТАНОВКА КОРРЕКТУРЫ; 11 - кнопка ВВОД ПОПРАВОК; 12 - тумблер СИСТЕМА; 13 - тумблер Х-У; 14 ‑ ручка УСТАНОВКА КУРСА; 15 – барабан +∆У; 16 - шкала ∆У; 17 ‑ шкала У; 18 - барабан - ∆У; 19 - ручка УСТАНОВКА Х, У,∆ Х,∆У; 20 ‑ рычаги установки Х, У,∆ Х,∆У)

Рисунок 6.11 – Пульт управления изделия 1Т128

(1 - счетчик S; 2. - ручка S; 3 - переключатель КОНТРОЛЬ 1-РАБОТА-КОНТРОЛЬ-2; 4 - переключатель МДС-ДДС-ВОДА; 5 - светодиод РЕЖИМ ДС; 6 - переключатель ДДСК-ДДСН; 7 - переключатель РЕЛЬЕФ-ОТКЛ-ОСТАНОВ; 8 - кнопка МЕДЛЕННО; 9 - кнопка БЫСТРО; 10 - переключатель ВВОД-РАБОТА-СБРОС; 11 - рычаги УСТ.S)

Рисунок 6.12 – Планшет

(1- переключатель МАСШТАБ; 2 - щиток ПОПРАВКА У; 3 - ручка УСТАНОВКА У; 4 - визирная нить У; 5 - лампа освещения поля карты; 6 - ручка УСТАНОВКА Х; 7 - ручка ЯРКОСТЬ; 8 - щиток ПОПРАВКА Х; 9 - микротумблер ЗНАК ПОПРАВОК; 10 - тумблер ВКЛ-Х,У)

Рисунок 6.13 – Сущность перехода к условной системе координат при совместной выверке гирокурсоуказателя и цепи снятия пути

а

б

Рисунок 6.14 – Выверка визира аппаратуры 1Т12 и 1Т121

а

б

Рисунок 6.15 – Выверка визира аппаратуры 1Т128

Рисунок 6.17 – Лицевая сторона панели управления устройства Б-41А аппаратуры 1Т130

Рисунок 6.18 – Ввод исходных данных в аппаратуру 1Т130 для работы в режиме «Работа на стоянке»

Рисунок 6.19 – Вид цифрового табло после ввода исходных данных

Рисунок 6.20 – Вид цифрового табло после завершения приема альманаха

Рисунок 6.21 – Вид цифрового табло при работе в режиме «Планирование сеанса»

Рисунок 6.22 – Лицевая сторона панели управления приемоиндикатора радионавигационной аппаратуры «Бриз»

а

б

в

Рисунок 6.23 – Отображение информации о координатах точки нахождения радионавигационной аппаратуры «Бриз»

Рисунок 6.24 – Внешний вид панели электронного приемоиндикаторного блока радионавигационной аппаратуры «Грот» (1 - клавиатура, 2 - соединитель антенны, 3 - соединитель СИFНАА, 4 - соединитель для внешнего питания, 5 ‑ тумблер ОТКЛ/ВКЛ)

Рисунок 6.25 – Пример индикации на экране дисплея в режиме инициализации

а

б

Рисунок 6.26 – Пример вида экрана при считывании результатов измерений

(а - координат, б - скорости и курса)