Релаксационный вероятностный метод сопоставления визуальных ориентиров на двух изображениях

В данном разделе предлагается метод сопоставления визуальных ориен­тиров на базовом и текущем изображении для случая, когда одному ориенти­ру на базовом изображении может быть поставлен один из нескольких ори­ентиров на текущем изображении.

Наличие нескольких возможных вариантов сопоставления является следст­вием неопределенности, которая возникает между изображениями одной сцены

рабочего пространства, снятой с разных точек. При использовании для первона­чального сопоставления кросскорреляционной функции может быть отобрано несколько наибольших по значению функции фрагментов изображения, причем корректный вариант сопоставления не обязательно соответствует глобальному максимуму. Такие ориентиры на текущем изображении, каждый из которых «по­хож» на определенный ориентир на базовом изображении будем называть ори­ентирами-кандидатами (или просто кандидатами).

Для выбора корректного варианта сопоставления используется вероятно­стный подход. Предлагаемый метод основан на методе, представленном в работе [229], и является его развитием в контексте поставленной выше при­кладной проблемы.

5.3.1.