Метод проверки корректности сопоставления ориентиров на основе проективного инварианта

В предыдущем разделе нами был предложен вероятностный метод сопос­тавления ориентиров на базовом и текущем изображении при наличии не- 262

скольких кандидатов на совпадение.

Разные виды проективных инвариантов достаточно часто используются для поиска соответствующих характерных точек в задачах совмещения изо­бражений плоских объектов [231,262,275,295,310]. Рассмотрим основные от­личия предлагаемого метода от опубликованных ранее. Во-первых, ранее предложенные методы обрабатывают изображения сцен с объектами, распо­ложенными в одной плоскости. В нашем случае обрабатываются изображе­ния трехмерных сцен. В нашем случае множество ориентиров, лежащих в одной плоскости, является лишь подмножеством общего множества ориен­тиров (в базовом изображении это подмножество выбирается вручную, а в текущем — при помощи кросскорреляционной функции).

В ранее предложенных методах для поиска проективного преобразования используется процедура «голосования» по множествам характерных точек. В качестве действительного преобразования выбирается преобразование, кото­рому удовлетворяет максимальное число характерных точек совпавших с минимальной погрешностью. Процедура «голосования» является комбина­торной и имеет значительные вычислительные затраты при большом количе­стве точек, т.к. в этой процедуре рассматриваются все точки для каждого возможного варианта преобразования. В предлагаемом нами методе комби­наторная процедура используется только на его первом этапе - при поиске наиболее точно совпадающих множеств из пяти точек. Вычислительная сложность комбинаторной процедуры значительно снижена за счет того, что процедура не рассматривает комбинации перестановок точек в обрабатывае­мых множествах точек. Для множеств из пяти точек неучет перестановок то­чек снижает вычислительные затраты в 5! = 120 раз.

5.4.1.