Общий подход к решению задачи корректного сопоставления визуальных ориентиров на текущем и базовом изображениях

Задачу сопоставления ориентиров можно рассматривать как задачу со­поставления изображений (image registration)одной сцены (рис.5.1) полу­ченных видеосистемой MP из различных точек некоторой локальной области рабочего пространства [216,387]. Данная задача включает следующие шаги:

• обнаружение естественных визуальных ориентиров на изображениях, в качестве которых берутся явно выраженные и отличимые объекты;

• установление попарного соответствия между ориентирами (сопоставление);

5.2.1.