<<
>>

Обнаружение естественных ориентиров па базовом изображении и автоматизация этой операции

Рабочее пространство предполагается неорганизованным, а следователь­но, отсутствует информация о возможном виде и типе ориентиров присутст­вующих в нем. Тогда при выборе естественных ориентиров следует исполь­зовать некоторые общие критерии, которые позволили бы выделить некото­рые особые черты объектов в рабочем пространстве.

В данном случае в качестве ориентиров будем выбирать некоторые фраг­менты базового изображения, лежащие в рабочем пространстве в одной плос­кости. Размер фрагментов должен быть достаточно велик для того, чтобы обес­печить корректное и однозначное их распознавание на текущем изображении. Одновременно, этот размер должен быть достаточно мал, чтобы предотвратить сильное искажение этих фрагментов при изменении точки обзора. В качестве критерия выбора фрагмента изображения будем использовать функцию макси­мума градиента яркости изображения по двум координатам. Центр фрагмента (координаты которого являются координатами ориентира на изображении ) вы- 241

бирается так, чтобы он совпадал с максимумом градиента. Как правило, такие точки соответствуют угловым чертам изображения (углам) или ярким точеч­ным объектам.

Ориентиры на базовом изображении выбираются в полуавтоматическом режиме как фрагменты с ярко выраженными градиентами яркости. Для этого на изображении Jвычисляются производные Dxи Dyс использованием фильтров Собеля первого порядка [338]. Далее, для каждой области изобра­жения Jразмером WXW вычисляется ковариационная матрица и находятся собственные значения, являющиеся решением уравнения

гд2smin

Среди выбранных ориентиров оператору необходимо выбрать ориенти­ры, лежащие в одной плоскости в рабочем пространстве. Это единственное ограничение на выбор ориентиров, которое легко выполняется в большинст­ве случаев (поверхность пола, стены или другого объекта).

5.2.2.

<< | >>
Источник: ЛУКЬЯНОВ АНДРЕЙ АНАТОЛЬЕВИЧ. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ В ПРОБЛЕМЕ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ТОЧНОСТИ ДВИЖЕНИЯ И ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ МОБИЛЬНЫХ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ. ДИССЕРТАЦИЯ на соискание ученой степени доктора технических наук. Иркутск - 2005. 2005

Еще по теме Обнаружение естественных ориентиров па базовом изображении и автоматизация этой операции: