Обнаружение естественных ориентиров па базовом изображении и автоматизация этой операции
Рабочее пространство предполагается неорганизованным, а следовательно, отсутствует информация о возможном виде и типе ориентиров присутствующих в нем. Тогда при выборе естественных ориентиров следует использовать некоторые общие критерии, которые позволили бы выделить некоторые особые черты объектов в рабочем пространстве.
В данном случае в качестве ориентиров будем выбирать некоторые фрагменты базового изображения, лежащие в рабочем пространстве в одной плоскости. Размер фрагментов должен быть достаточно велик для того, чтобы обеспечить корректное и однозначное их распознавание на текущем изображении. Одновременно, этот размер должен быть достаточно мал, чтобы предотвратить сильное искажение этих фрагментов при изменении точки обзора. В качестве критерия выбора фрагмента изображения будем использовать функцию максимума градиента яркости изображения по двум координатам. Центр фрагмента (координаты которого являются координатами ориентира на изображении ) вы- 241
бирается так, чтобы он совпадал с максимумом градиента. Как правило, такие точки соответствуют угловым чертам изображения (углам) или ярким точечным объектам.
Ориентиры на базовом изображении выбираются в полуавтоматическом режиме как фрагменты с ярко выраженными градиентами яркости. Для этого на изображении Jвычисляются производные Dxи Dyс использованием фильтров Собеля первого порядка [338]. Далее, для каждой области изображения Jразмером WXW вычисляется ковариационная матрица 
и находятся собственные значения, являющиеся решением уравнения
гд
2smin
Среди выбранных ориентиров оператору необходимо выбрать ориентиры, лежащие в одной плоскости в рабочем пространстве. Это единственное ограничение на выбор ориентиров, которое легко выполняется в большинстве случаев (поверхность пола, стены или другого объекта).
5.2.2.
Еще по теме Обнаружение естественных ориентиров па базовом изображении и автоматизация этой операции:
- Общий подход к решению задачи корректного сопоставления визуальных ориентиров на текущем и базовом изображениях
- Сопоставление ориентиров на совмещаемых изображениях
- Автоматизация обнаружения дефектов подводных сооружений
- Релаксационный вероятностный метод сопоставления визуальных ориентиров на двух изображениях
- Вычисление параметров преобразования координат между базовым и текущим изображениями
- Наведение путем сопоставления базового и текущего изображений, распознавание сложных образов и сцен
- Базовые функции коммерческих банков. Основные операции
- ПРИЛОЖЕНИЕ Е Изображение технико-криминалистических средств, используемых при осмотре места происшествия для обнаружения следов и объектов преступления
- 2. Основные понятия и определения: механизация, автоматизация, единичная и комплексная механизация и автоматизация. Стадии автоматизации
- 13. Компоновка операций и технологического оборудования при автоматизации технологических процессов. Последовательное, параллельное и смешанное агрегатирование
- Основные версии естественного права Космологическое естественное право
- 13.3. Особенности учета кассовых операций в иностранной валюте и операций по валютному счету
- Метод проверки корректности сопоставления ориентиров на основе проективного инварианта
- Законодательная интерпретация термина «тайная операция» и современные нормативные стандарты, регламентирующие порядок санкционирования и проведения тайных операций
- Позиционирование робота относительно визуальных ориентиров
- Методы повышения корректности сопоставления ориентиров
- Метод проверки корректности сопоставления пар ориентиров