Выводы

1. Приведены выражения, связывающие координаты точечных объектов в относительной системе координат MP с координатами этих объектов на созда­ваемом видеокамерой изображении, полученные на основе модели камеры с точечной апертурой.

2. Предложен и экспериментально проверен метод калибровки постоянных кинематических параметров модели видеокамеры на вращающейся платформе. Метод позволяет более точно вычислять положение виртуальной модели вра­щающейся видеокамеры в локальной системе координат робота по ее управ­ляемым углам поворота, что приводит к повышению точности вычисления ко­ординат наблюдаемых видеокамерой объектов.

3. Приведены выражения, связывающие локальную систему координат мо­бильного робота с координатами наблюдаемых видеокамерой робота визуаль­ных ориентиров. Данные выражения могут использоваться для локализации мобильных роботов по информации от видеосенсоров.

4. Рассмотрена прикладная задача реализации локального навигационного

навыка отслеживания направляющей линии мобильным роботом с использова­нием методики визуального сервоуправления. Приведен алгоритм обработки изображения для выделения в видеокадрах направляющей линии и вычисления входного сигнала контура визуального сервоуправления по полученной инфор­мации.

4. Предложен подход для синтеза переналаживаемых простых алгоритмов управления MP (отслеживание направляющей) с использованием визуального сервоуправления на основе обучаемого нейросетевого регулятора. Разработаны методики построения нейросетевого регулятора и его контролируемого обуче­ния путем передачи навыка управления от человека-оператора.

5. Результаты экспериментальной проверки разработанного и обученного с использованием предложенной методики нейросетевого регулятора и сравне­ние этих результатов с программной реализацией аналогичного регулятора по­казали ее применимость и работоспособность.