Автоматизированный контроль состояния подводных объектов видеосистемой мобильных роботов в реальном масштабе времени

Автоматизация видеоинспекций подводных объектов, трубопроводов, ком­муникаций, портовых сооружений осуществляемая дистанционно управляемы­ми подводными роботами, оснащенными СТЗ, является все более актуальной.

В данном разделе представлена разработка программной системы обработки изображений подводных объектов, осуществляемой в реальном масштабе вре­мени [96,100,120]. Программная система работает на персональных компьюте­рах с ОС Windows и предназначена для автоматического выявления ряда ти­пичных дефектов подводных сооружений, например, наростов ракушечника. Во время периодических видеоинспекций подводных роботов программная систе­ма непрерывно обрабатывает видеоизображения, выявляет и сохраняет изобра­

жения с признаками дефектов в виде отчета с целью окончательного анализа отчета оператором. Таким образом, программная система является мощным ин­струментом автоматизации обработки информации при контрольно­диагностических операциях.

Рассматривается общая архитектура программной системы, ее части и их взаимодействие между собой. Система использует принцип блочного построе­ния алгоритмов обработки изображения в реальном времени в виде обрабаты­вающего графа, каждый узел которого является некоторой операцией над са­мим изображением или результатами его обработки. Такой подход позволяет эффективно и гибко строить сложные алгоритмы из множества более простых операций, объединять и разветвлять алгоритмы, использовать результаты опе­раций над изображением и данными для последующей обработки. Приведены примеры использования представленной программной системы для решения задач автоматизированного контроля текущего состояния подводных объектов и выявления определенного класса дефектов.

7.1.1.