Автоматизированный контроль состояния подводных объектов видеосистемой мобильных роботов в реальном масштабе времени
Автоматизация видеоинспекций подводных объектов, трубопроводов, коммуникаций, портовых сооружений осуществляемая дистанционно управляемыми подводными роботами, оснащенными СТЗ, является все более актуальной.
Автоматизация необходима для снижения нагрузки на пилотов подводных роботов, одновременно выполняющих ответственную процедуру пилотирования и монотонную процедуру визуального контроля подводных объектов с составлением отчета об инспекции. Автоматизируемыми задачами являются автоматическое обнаружение типичных дефектов подводных сооружений и автоматическое составление отчета по проведенной инспекции.В данном разделе представлена разработка программной системы обработки изображений подводных объектов, осуществляемой в реальном масштабе времени [96,100,120]. Программная система работает на персональных компьютерах с ОС Windows и предназначена для автоматического выявления ряда типичных дефектов подводных сооружений, например, наростов ракушечника. Во время периодических видеоинспекций подводных роботов программная система непрерывно обрабатывает видеоизображения, выявляет и сохраняет изобра
жения с признаками дефектов в виде отчета с целью окончательного анализа отчета оператором. Таким образом, программная система является мощным инструментом автоматизации обработки информации при контрольнодиагностических операциях.
Рассматривается общая архитектура программной системы, ее части и их взаимодействие между собой. Система использует принцип блочного построения алгоритмов обработки изображения в реальном времени в виде обрабатывающего графа, каждый узел которого является некоторой операцией над самим изображением или результатами его обработки. Такой подход позволяет эффективно и гибко строить сложные алгоритмы из множества более простых операций, объединять и разветвлять алгоритмы, использовать результаты операций над изображением и данными для последующей обработки. Приведены примеры использования представленной программной системы для решения задач автоматизированного контроля текущего состояния подводных объектов и выявления определенного класса дефектов.
7.1.1.