Кинематическая модель мобильного робота с дифференциальным приводом

Рассмотрим схему мобильного робота (рис.4.1), имеющего два независимых ведущих колеса (дифференциальный привод). Обозначим глобальную систему координат или систему координат карты как XYZ , а локальную систему ко­ординат робота какгде осьсовпадает с осью ведущих колес

(рис.4.2).

бота определяется углом ι9, измеряемым против часовой стрелки.

Рис.4.1. Схема мобильного сер­висного робота с видеокамерой

Рис.4.2. Кинематические характеристики мобильного робота

Местоположение робота на карте обозначим как его вектор состояния

Преобразования между системами координат робота и карты заданы сле­

дующими выражениями

карты, Pp-координаты начала системы координат робота (точка Р), Р(«9) -

4.2.