<<
>>

Схема предлагаемого контрольно-диагностического мобильного робота

Разрабатываемый КДМР (рис. 7.19) представляет собой движущуюся по же­лезнодорожным рельсам мобильную автономную платформу (тележку) (1), осна­щенную силовой энергетической установкой (2) для приведения платформы в движение и обеспечения электропитания установленного на ней оборудования.

Аппаратная компоновка КДМР включает в себя: осветительное оборудование (3), видеокамеры (4), тепловизионные камеры (5), дополнительные системы контроля и подсистемы мониторинга (6), компьютерный комплекс системы технического зрения, регистрации данных измерения и системы управления движением плат­формы (7), системы и датчики позиционирования платформы MP (8).

Привязка полученных данных по месту расположения осуществляется с ис­пользованием одометра с периодической корректировкой по внешним меткам. Регистрируемая информация сохраняется на внешних носителях или обрабаты­вается в реальном времени.

Рис.7.19. Схема предлагаемого КДМР

Программно-инструментальный комплекс КДМР структурно состоит из сле­дующих компонентов (рис.7.20):

• Видеосистемы, состоящей из комплекта видеокамер.

• Тепловизионной системы, состоящей из комплекта тепловизоров.

• Системы технического зрения, обрабатывающей поступающие от видео­камер изображения в реальном режиме времени.

• Системы сопоставления видео- и термокадров.

• Системы позиционирования платформы, позволяющей привязывать по­

лучаемую информацию к координатам контролируемого участка CMT. Для грубой оценки местоположения датчиков местоположения предлагается ис­пользовать датчики пройденного пути, установленные на колесах платформы. Для точного позиционирования тележки предлагается использовать внешние метки на своде туннеля или шпалы железнодорожного пути. Для использования железнодорожных шпал в качестве координатных ориентиров предполагается разработать электронный счетчик шпал.

Рис.7.20. Структурная схема КДМР.

• Базы данных для хранения численных результатов обработки изображе­ний СТЗ, термограмм, протоколов мониторинга состояния CMT и других дан­ных. База данных должна обеспечивать хранение результатов обработки с ко­ординатной привязкой к участку CMT.

• Архива изображений внутренней поверхности свода CMT.

• Системы управления движением платформы КДМР.

• Программного обеспечения для автоматизированного управления функ­ционированием программно-инструментального комплекса; настройки систем­ных параметров; контроля и диагностики состояния компонент системы.

• Программного обеспечения для визуализации, обработки и анализа ре­зультатов, собранных программно-инструментальным комплексом; генерации отчетов и документирования процедур мониторинга.

• Дополнительных подсистем мониторинга, расширяющих набор контро­лируемых параметров.

7.4.2.

<< | >>
Источник: ЛУКЬЯНОВ АНДРЕЙ АНАТОЛЬЕВИЧ. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ В ПРОБЛЕМЕ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ТОЧНОСТИ ДВИЖЕНИЯ И ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ МОБИЛЬНЫХ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ. ДИССЕРТАЦИЯ на соискание ученой степени доктора технических наук. Иркутск - 2005. 2005

Еще по теме Схема предлагаемого контрольно-диагностического мобильного робота: