Схема предлагаемого контрольно-диагностического мобильного робота
Разрабатываемый КДМР (рис. 7.19) представляет собой движущуюся по железнодорожным рельсам мобильную автономную платформу (тележку) (1), оснащенную силовой энергетической установкой (2) для приведения платформы в движение и обеспечения электропитания установленного на ней оборудования.
Аппаратная компоновка КДМР включает в себя: осветительное оборудование (3), видеокамеры (4), тепловизионные камеры (5), дополнительные системы контроля и подсистемы мониторинга (6), компьютерный комплекс системы технического зрения, регистрации данных измерения и системы управления движением платформы (7), системы и датчики позиционирования платформы MP (8).Привязка полученных данных по месту расположения осуществляется с использованием одометра с периодической корректировкой по внешним меткам. Регистрируемая информация сохраняется на внешних носителях или обрабатывается в реальном времени.
Рис.7.19. Схема предлагаемого КДМР
Программно-инструментальный комплекс КДМР структурно состоит из следующих компонентов (рис.7.20):
• Видеосистемы, состоящей из комплекта видеокамер.
• Тепловизионной системы, состоящей из комплекта тепловизоров.
• Системы технического зрения, обрабатывающей поступающие от видеокамер изображения в реальном режиме времени.
• Системы сопоставления видео- и термокадров.
• Системы позиционирования платформы, позволяющей привязывать по
лучаемую информацию к координатам контролируемого участка CMT. Для грубой оценки местоположения датчиков местоположения предлагается использовать датчики пройденного пути, установленные на колесах платформы. Для точного позиционирования тележки предлагается использовать внешние метки на своде туннеля или шпалы железнодорожного пути. Для использования железнодорожных шпал в качестве координатных ориентиров предполагается разработать электронный счетчик шпал.
Рис.7.20. Структурная схема КДМР.
• Базы данных для хранения численных результатов обработки изображений СТЗ, термограмм, протоколов мониторинга состояния CMT и других данных. База данных должна обеспечивать хранение результатов обработки с координатной привязкой к участку CMT.
• Архива изображений внутренней поверхности свода CMT.
• Системы управления движением платформы КДМР.
• Программного обеспечения для автоматизированного управления функционированием программно-инструментального комплекса; настройки системных параметров; контроля и диагностики состояния компонент системы.
• Программного обеспечения для визуализации, обработки и анализа результатов, собранных программно-инструментальным комплексом; генерации отчетов и документирования процедур мониторинга.
• Дополнительных подсистем мониторинга, расширяющих набор контролируемых параметров.
7.4.2.