<<
>>

Применение алгоритмов обработки изображений в задачах распознаваниия образов и тепловизионного мониторинга оборудования

Одними из основных для СТЗ мобильных роботов являются задачи распо­

знавания образов предметов и ориентиров, которые позволяют решать не толь­ко технологические задачи (распознавание предметов определенной формы для манипуляции с ними), но и навигационные задачи MP (распознавание искусст­венных ориентиров определенной формы для определения местоположения ро­бота).

Одной из наиболее распространенных форм, распознаваемых СТЗ явля­ются окружности (на плоскости) или сферы (в пространстве). В связи с этим, предложен алгоритм и разработана программа обнаружения на видеокадрах ок­ружностей со случайным поиском, который однозначно обнаруживает окруж­ности и дуги окружностей на цифровых изображениях и дает хорошие резуль­таты по сравнению с известными алгоритмами для изображений с шумом, а также для сложных ситуаций: пересечение и наложение, множественные раз­рывы контуров окружностей (см. Приложение 4). Главным достоинством пред­ложенного метода является малый объем требуемой для его работы оператив­ной памяти и высокое быстродействие.

Методы обработки видеоизображений при визуальном сервоуправлении MP, полученные в главе 3, в частности, методы сопоставления базового и текущего видеокадров можно с успехом использовать при автоматизации тепловизионно­го контроля объектов и оборудования с использованием переносных инфра­красных камер. Наибольший эффект здесь дают методы совместной регистра­ции и обработки видео- и термоизображений [78]. При этом видео- термокон­троль объектов и оборудования может осуществляться как с помощью мобиль­ных роботов, так и в ручную. Совместная обработка видео- и термоизображе­ний позволяет автоматизировать процесс мониторинга теплового состояния от­ветственных деталей и объектов, повысить достоверность тепловизионного контроля, выявлять дефекты на ранней стадии (см. Приложение 5) [125, 119, 124]. Предложенные алгоритмы автоматизированной совместной обработки видео- и термоизображений могут быть применены в системе обработки ин­формации контрольно-диагностического мобильного робота, предназначенного для проведения периодических инспекций протяженных инженерных сооруже­ний, в частности железнодорожных туннелей.

7.4.

<< | >>
Источник: ЛУКЬЯНОВ АНДРЕЙ АНАТОЛЬЕВИЧ. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ В ПРОБЛЕМЕ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ТОЧНОСТИ ДВИЖЕНИЯ И ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ МОБИЛЬНЫХ МАНИПУЛЯЦИОННЫХ РОБОТОВ. ДИССЕРТАЦИЯ на соискание ученой степени доктора технических наук. Иркутск - 2005. 2005

Еще по теме Применение алгоритмов обработки изображений в задачах распознаваниия образов и тепловизионного мониторинга оборудования: