Применение алгоритмов обработки изображений в задачах распознаваниия образов и тепловизионного мониторинга оборудования
Одними из основных для СТЗ мобильных роботов являются задачи распо
знавания образов предметов и ориентиров, которые позволяют решать не только технологические задачи (распознавание предметов определенной формы для манипуляции с ними), но и навигационные задачи MP (распознавание искусственных ориентиров определенной формы для определения местоположения робота).
Одной из наиболее распространенных форм, распознаваемых СТЗ являются окружности (на плоскости) или сферы (в пространстве). В связи с этим, предложен алгоритм и разработана программа обнаружения на видеокадрах окружностей со случайным поиском, который однозначно обнаруживает окружности и дуги окружностей на цифровых изображениях и дает хорошие результаты по сравнению с известными алгоритмами для изображений с шумом, а также для сложных ситуаций: пересечение и наложение, множественные разрывы контуров окружностей (см. Приложение 4). Главным достоинством предложенного метода является малый объем требуемой для его работы оперативной памяти и высокое быстродействие.Методы обработки видеоизображений при визуальном сервоуправлении MP, полученные в главе 3, в частности, методы сопоставления базового и текущего видеокадров можно с успехом использовать при автоматизации тепловизионного контроля объектов и оборудования с использованием переносных инфракрасных камер. Наибольший эффект здесь дают методы совместной регистрации и обработки видео- и термоизображений [78]. При этом видео- термоконтроль объектов и оборудования может осуществляться как с помощью мобильных роботов, так и в ручную. Совместная обработка видео- и термоизображений позволяет автоматизировать процесс мониторинга теплового состояния ответственных деталей и объектов, повысить достоверность тепловизионного контроля, выявлять дефекты на ранней стадии (см. Приложение 5) [125, 119, 124]. Предложенные алгоритмы автоматизированной совместной обработки видео- и термоизображений могут быть применены в системе обработки информации контрольно-диагностического мобильного робота, предназначенного для проведения периодических инспекций протяженных инженерных сооружений, в частности железнодорожных туннелей.
7.4.