Выводы

1. Сформулирована задача локализации мобильного робота на карте рабоче­го пространства с использованием визуальных ориентиров и ее вероятностная постановка. Ориентиры распознаются установленной на роботе видеокамерой с системой технического зрения.

2. Разработана вероятностная модель движения мобильного робота, учитываю­щая основные ошибки, вносящие вклад в результат интегрирования уравнений движения мобильного робота при определении его местоположения C помощью одометрической системы. В основе модели лежат записанное в приращениях урав­нение движения робота и оценки основных типов ошибок, вносящих вклад в уве­личение неопределенности местоположения робота по мере его движения.

3. Предложен вероятностный метод определения местоположения мобиль­ного робота с использованием визуальных ориентиров, позволяющий за счет применения выборочных вычислений существенно повысить эффективность метода Марковской локализации. Метод позволяет объединить эффективность методов триангуляции с возможностями вероятностных методов локализации.

4. Результаты проведенных численных экспериментов по предлагаемому ме­тоду вероятностной локализации показали:

- снижение вычислительных затрат более чем на порядок, что позволяет реа­лизовать предлагаемый метод на бортовом компьютере мобильного робота в реальном времени;

- возможность локализации в условиях неполных сенсорных данных об ок­ружающей среде и о движениях робота.