Эксперимент по точному позиционированию MP с использованием визуального сервоуправления.

Эффективность предложенного метода точного позиционирования MP были подтверждены серией численных экспериментов. MP имеет возмож­ность перемещаться по двум координатным осям X, Yи изменять угловое положение _l9 (рис.5.1).

делью камеры с точечной апертурой, жестко связанной с мобильной плат­формой и направленной на 30 градусов ниже уровня горизонта. Погрешности измерения координат ориентиров на изображении моделировались путем до­бавления к координатам ориентиров в плоскости изображения камеры нор­мально распределенной величины с нулевым математическим ожиданием и σ= 0.8 пикселей. Базовое изображение было получено в момент нахождения MP в точке позиционирования и включало 5 точечных ориентиров, располо­женных в рабочем пространстве в одной (вертикальной) плоскости. После получения базового изображения MP вычислял в конечных разностях якоби­ан J₇, совершая последовательную серию малых перемещений ∆x = ∆y = 0.1 м и

Была проведена серия численных экспериментов управления перемеще­нием MP в точку позиционирования из произвольных точек окрестности C линейной ∣∆x∣, ∣∆y∣< 1 м и угловойначальной погрешностью.

Расстояние от точки позиционирования до сцены (боковой стены) по элемен­там базового и текущего изображения которой ориентировался MP составля­ло 2,8 м.

На рис. 5.16,а приведены несколько траекторий (1-4) движения MP и со­ответствующие им графики изменения угла ориентации (рис. 5.16,6) при ис­пользовании визуального сервоуправления для точного выведения робота в

точку позиционирования.

Рис. 5.16. Траектории движения (а) и изменение ориентации (б) при визуальном сервоуправлении MP

В серии выполненных экспериментов средняя погрешность позициони­рования робота составила 22 мм по положению и 1,4 градуса по ориентации.

При увеличении погрешности измерения координат ориентиров на изобра­жении погрешность позиционирования возрастала. Это показало, что визу­альное сервоуправление может эффективно применяться для точного пози­ционирования MP без использования какой-либо информации о координатах MP. Преимуществом данного метода является то, что при его использовании не требуется никакой информации о местоположении робота. Это позволяет использовать этот метод для точного позиционирования мобильного робота в отсутствии точной карты рабочего пространства, а также для точной привяз­ки автономной системы локализации робота (устранения накопленной ей по­грешности) относительно реперных точек в рабочем пространстве.

1.6.