<<
>>

Адаптивное управление по возмущению

Адаптивное управление по возмущению отличается от других методов управления тем, что в нем учитываются все силы взаимодействия между различными сочленениями. Оптимальное управление базируется на линеаризованных уравнениях движения в окрестности номинальной траектории.

Управляемая система характеризуется наличием прямой и обратной связей, которые могут быть рассчитаны отдельно и одновременно.

Прямая связь формирует номинальные моменты для компенсации всех сил взаимодействия между различными сочленениями при движении вдоль заданной траектории с помощью уравнений Ньютона-Эйлера, используемых в обратной задаче динамики манипулятора.

Обратная связь формирует моменты по возмущениям, которые уменьшают ошибки манипулятора по положению и по скорости до нуля вдоль заданной траектории.

При управлении линеаризованной возмущенной системой вдоль заданной траектории используется одношаговый оптимальный закон управления. Для получения необходимого управляющего воздействия параметры и коэффициенты передачи обратной связи пересчитываются и настраиваются в каждый дискретный период времени. Такой метод адаптивного управления позволяет свести задачу управления манипулятором от номинального управления к управлению линейной системой вдоль заданной траектории. В такой постановке задача управления формулируется как нахождение закона управления по обратной связи , такого, что замкнутая система управления асимптотически устойчива и описывает максимально приближенную к желаемой траекторию в широком диапазоне нагрузок в каждый момент времени.

Рисунок 19.1. Адаптивное управление по возмущению

Рекурсивный алгоритм определения параметров по методу наименьших квадратов находится путем минимизации экспоненциального критерия ошибки, в котором учитывается квадрат ошибки последних измерений в виде:

, (19-1)

где вектор ошибки определяется выражением:

, (19-2)

а - число измерений, используемых для оценки параметров .

Оптимальное управление, минимизирующее функционал ошибки, описывается выражением:

, (19-3)

где и - параметры системы, полученные с помощью алгоритма идентификации в k-й дискретный момент времени.

Весовой коэффициент настраивается для каждого вектора i-го параметра .

<< | >>
Источник: Е.С.Шаньгин. УПРАВЛЕНИЕ РОБОТАМИ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ. Конспект лекций. Уфа-2005. 2005

Еще по теме Адаптивное управление по возмущению:

  1. 1.3. Принцип необходимой самодостаточности устойчивого функционирования человеко-машинного комплекса
  2. ИНСТИТУЦИОНАЛЬНЫЕ ФРАКЦИИ В СОВРЕМЕННОМ ОБЩЕСТВЕ
  3. 2.1. Генезис теории управления и принятия управленческих решений в предпринимательской деятельности
  4. 2.2. Концепция конкурентоспособности высшего учебного заведения
  5. 4.1. Методология исследования менеджмента
  6. 8.2. Механизм самооргации преходной правовой системы
  7. СОДЕРЖАНИЕ
  8. Управление манипуляторами промышленного робота
  9. Адаптивное управление по возмущению
  10. Независимое адаптивное управление движением