<<
>>

Адаптивное управление по заданной модели

Наиболее легко реализуется адаптивное управление по заданной модели. Идея этого метода основана на выборе соответствующей заданной модели и алгоритма адаптации, по которым изменяются коэффициенты передач обратных связей на двигатели в реальной системе.

Алгритм адаптации проводится на основе информации об ошибках между выходами заданной модели и выходами реальной системы. Общая блок-схема адаптивного управления системой по заданной модели приведена на рис. 18.2.

Рисунок 18.2.Общая блок-схема адаптивного управления системой

по заданной модели

В качестве заданной модели для каждой степени свободы манипулятора робота выбирается линейное дифференциальное уравнение второго порядка, не зависящее от времени. Манипулятор управляется путем настройки коэффициентов передачи обратной связи по положению и по скорости при отслеживании модели таким образом, чтобы его рабочие характеристики при замкнутом управлении совпадали с желаемыми рабочими характеристиками заданной модели. В результате такая схема адаптивного управления требует небольшого объема вычислений, которые могут выполняться с помощью недорогих микропроцессоров. Этот алгоритм адаптивного управления не требует ни сложных математических моделей динамической системы, ни предварительного знания внешних воздействий, таких, как величина нагрузки и др. Адаптивная схема, построенная по заданной модели, стабильно функционирует в широком диапазоне движений и нагрузок.

После определения вектора , описывающего динамику заданной модели, и вектора , описывающего динамику манипулятора, i-е сочленение заданной модели может быть описана следующим образом:

. (18-9)

Коэффициенты и определяются из частоты собственных колебаний и коэффициента демпфирования линейной системы второго порядка:

и . (18-10)

Учитывая, что членами высоких порядков можно пренебречь, уравнение динамики манипулятора для i-го сочленения может быть записано в виде:

, (18-11)

где и - медленно изменяющиеся во времени параметры системы.

<< | >>
Источник: Е.С.Шаньгин. УПРАВЛЕНИЕ РОБОТАМИ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ. Конспект лекций. Уфа-2005. 2005

Еще по теме Адаптивное управление по заданной модели:

  1. 1.3 Идентификация свойств сырья и состояния процесса
  2. введение
  3. § 3. Институт — кибернетическая система
  4. 2.1. Генезис теории управления и принятия управленческих решений в предпринимательской деятельности
  5. АДАПТАЦИЯ КОМАНД
  6. 2.1. СГРУКГУРАОРГАНИЗАЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ ПАБЛИК РИЛЕЙШНЗ ФИРМЫ: ПОИСК ОПГИМУМА
  7. 11.3. Система управления человеческими ресурсами
  8. Глава 32. СОЦИАЛЬНОЕУПРАВЛЕНИЕ  
  9. ПРАКТИЧЕСКОЕ ПРИМЕНЕНИЕ АДАПТИВНОГО МЕТОДА ОПТИМИЗАЦИИ ПАРАМЕТРИЧЕСКИХ РЯДОВ ИЗДЕЛИЙ
  10. СОДЕРЖАНИЕ
  11. Управление манипуляторами промышленного робота
  12. Адаптивное управление по заданной модели
  13. Независимое адаптивное управление движением
  14. Планирование деятельности организации здравоохранения