Адаптивное управление с авторегрессивной моделью
Адаптивное самонастраивающееся устройство управления использует авторегрессивную модель для установления соответствия между входными и выходными параметрами манипулятора (рис. 18.3).
Алгоритм управления предполагает, что силы взаимодействия между сочленениями ничтожно малы.
Рисунок 18.3. Адаптивное управление с авторегрессивной моделью
Обозначим входной момент на i-м сочленении через 
, а выходное угловое положение манипулятора – через 
. Пара входного выходного параметров 
может быть описана авторегрессивной моделью, которая приводит эту пару как можно в более близкое соответствие:
, (18-12)
где 
- постоянные силы; 
- ошибка моделирования (белый шум), не зависящая от 
и 
, 
. Параметры 
и 
определяются таким образом, чтобы получить лучшее совпадение наименьших квадратов измеренной пары параметров входа и выхода. Эти параметры могут быть получены путем минимизации следующего критерия:
, (18-13)
где N – число измерений; Е – вероятность выполнения процесса управления.
Еще по теме Адаптивное управление с авторегрессивной моделью:
- Адаптивное управление по заданной модели
- Адаптивное управление
- Адаптивное управление по возмущению
- Независимое адаптивное управление движением
- Модели управления персоналом. Проблемы формирования российской модели управления персоналом.
- Развитие науки и практики управления в России. Проблемы формирования российской модели Г и М управления.
- 8.6. Организационная модель управления
- 2.1.3. Модели управления ключами
- Нормативные модели систем государственного и муниципального управления
- 14.2. Особенности российской модели корпоративного управления
- Модели финансового управления оборотными активами
- 5.2. Модели финансового управления оборотным капиталом [7, 14, 16]