<<
>>

Адаптивное управление с авторегрессивной моделью

Адаптивное самонастраивающееся устройство управления использует авторегрессивную модель для установления соответствия между входными и выходными параметрами манипулятора (рис. 18.3).

Алгоритм управления предполагает, что силы взаимодействия между сочленениями ничтожно малы.

Рисунок 18.3. Адаптивное управление с авторегрессивной моделью

Обозначим входной момент на i-м сочленении через , а выходное угловое положение манипулятора – через . Пара входного выходного параметров может быть описана авторегрессивной моделью, которая приводит эту пару как можно в более близкое соответствие:

, (18-12)

где - постоянные силы; - ошибка моделирования (белый шум), не зависящая от и , . Параметры и определяются таким образом, чтобы получить лучшее совпадение наименьших квадратов измеренной пары параметров входа и выхода. Эти параметры могут быть получены путем минимизации следующего критерия:

, (18-13)

где N – число измерений; Е – вероятность выполнения процесса управления.

<< | >>
Источник: Е.С.Шаньгин. УПРАВЛЕНИЕ РОБОТАМИ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ. Конспект лекций. Уфа-2005. 2005

Еще по теме Адаптивное управление с авторегрессивной моделью:

  1. СОДЕРЖАНИЕ
  2. Адаптивное управление с авторегрессивной моделью
  3. Независимое адаптивное управление движением