SciCenter.online ©

info@scicenter.online

Рейтинг@Mail.ru

 <<
↑
>>

Е.С.Шаньгин. УПРАВЛЕНИЕ РОБОТАМИ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ. Конспект лекций. Уфа-2005. 2005

<< | >>
↑
СОДЕРЖАНИЕ
Лекция 1
Введение
Классификация роботов по назначению
Лекция 2
Кинематика манипулятора
Прямая задача кинематики
Матрицы сложных поворотов
Лекция 3
Матрица поворота вокруг произвольной оси
Представление матриц поворота через углы Эйлера
Лекция 4
Геометрический смысл матриц поворота
Свойства матриц поворота
Однородные координаты и матрицы преобразований
Лекция 5
Звенья, сочленения и их параметры
Представление Денавита – Хартенберга
Алгоритм формирования систем координат звеньев
Классификация манипуляторов
Обратная задача кинематики
Лекция 7
Геометрический подход
Определение различных конфигураций манипулятора
Решение обратной задачи кинематики для первых трех сочленений
Решение для первого сочленения
Решение для второго сочленения
Лекция 8
Решение для третьего сочленения
Решение обратной задачи кинематики для последних трех сочленений
Решение для четвертого сочленения
Решение для пятого сочленения
Решение для шестого сочленения
Лекция 9
Уравнения вида конфигурации для определения индикаторов конфигурации манипулятора
Машинное моделирование
Динамика манипулятора
Метод Лагранжа-Эйлера
Скорость произвольной точки звена манипулятора
Лекция 10
Кинематическая энергия манипулятора
Потенциальная энергия манипулятора
Уравнение движения манипулятора
Уравнения движения манипулятора с вращательными сочленениями
Пример: двухзвенный манипулятор
ЛЕКЦИЯ 11
Уравнения Ньютона-Эйлера
Лекция 12
Подвижные системы координат
Кинематика звеньев
Лекция 13
Рекуррентные уравнения динамики манипулятора
Лекция 14
Планирование траекторий манипулятора
Сглаженные траектории в пространстве присоединенных переменных
Расчет 4-3-4 - траектории
Лекция 15
Граничные условия для 4-3-4-траекторий
Лекция 16
Управление манипуляторами промышленного робота
Метод вычисления управляющих моментов
Передаточная функция одного сочленения робота
Лекция 17
Устройство позиционирования для одного сочленения манипулятора
Критерии работоспособности и устойчивости
Лекция 18
Компенсация в системах с цифровым управлением
Зависимость момента от напряжения
Управление манипулятором с переменной структурой
Адаптивное управление
Адаптивное управление по заданной модели
Адаптивное управление с авторегрессивной моделью
Лекция 19
Адаптивное управление по возмущению
Независимое адаптивное управление движением
Лекция 20
ОЧУВСТВЛЕНИЕ
Введение
Датчики измерения в дальней зоне
Триангуляция
Метод подсветки
Лекция 21
Измерение расстояния по времени прохождения сигнала
Очувствление в ближней зоне
Индуктивные датчики
Датчики Холла
Лекция 22
Емкостные датчики
Ультразвуковые датчики
Оптические датчики измерения в ближней зоне
Лекция 23
Тактильные датчики
Дискретные пороговые датчики
Аналоговые датчики
Силомоментное очувствление
Элементы датчика схвата, встроенного в запястье
Выделение сил и моментов
Лекция 24
Системы технического зрения
Получение изображения
Лекция 25
Методы освещения
Стереоизображение
Системы технического зрения высокого уровня
Сегментация
Проведение контуров и определение границ

Книги и учебники по дисциплине Автоматизация:

  1. АВТОМАТИЗАЦИЯ ПИЩЕВЫХ ПРОИЗВОДСТВ. Лекция - 2016 год
  2. Промышленные сети. Лекции - 2016 год
  3. Архаров А.П.. Автоматизация производственных процессов в машино-строении: конспект лекций / А.П. Архаров. Тверь: ТГТУ,2011. 122 с. - 2011 год
  4. Автоматизация производственных процессов. Лекции. Часть 1 - 2011 год
  5. Автоматизация производственных процессов. Лекции. Часть 2 - 2011 год
  6. Автоматизация технологических процессов и объектов. Конспект лекций - 2009 год
  7. Клебанов Б.И.. Автоматизированные системы управления предприятием. Курс лекций. Часть 1 - 2004 год
- Автоматизация - Гидрология - Документоведение, делопроизводство - Информационные системы - Коммуникации - Криптография - Машиностроение - Метрология - Механика - Микроэлектроника - Нефтегазовое дело - Пищевая промышленность - Приборостроение - Программирование - Системный анализ, управление и обработка информации - Строительство - Технология и оборудование механической и физико-технической обработки - Электрическая энергия - Энергетика -
- Архитектура и строительство - Безопасность жизнедеятельности - Библиотечное дело - Бизнес - Биология - Военные дисциплины - География - Геология - Демография - Диссертации России - Естествознание - Журналистика и СМИ - Информатика, вычислительная техника и управление - Искусствоведение - История - Культурология - Литература - Маркетинг - Математика - Медицина - Менеджмент - Педагогика - Политология - Право России - Право України - Промышленность - Психология - Реклама - Религиоведение - Социология - Страхование - Технические науки - Учебный процесс - Физика - Философия - Финансы - Химия - Художественные науки - Экология - Экономика - Энергетика - Юриспруденция - Языкознание -

SciCenter.online ©

info@scicenter.online