Выделение сил и моментов

Предположим, что взаимовлияние различных измерителей пренебрежимо мало, силовой датчик схвата работает в диапазоне упругих деформаций и измерители напряжения дают показания, которые линейно зависят от их отклонения.

, (23-1)

где ,

,

и . (23-2)

В выражении (23-2) - являются членами, требующими преобразования ряда измерений W (в вольтах) в силы и моменты (в ньютонах и ньютонах на метр соответственно).

Для датчика, представленного на рис. 23.5 матрица разделения силы по уравнению (23-2) примет вид:

. (23-3)

Погрешность измерения сил и моментов достигает 5 %. Недостатком использования силового датчика схвата, встроенного в запястье, является то, что он обеспечивает измерение векторов силы, разделяемых в процессе контакта элементов при сборке только в одной точке.