Дискретные пороговые датчики
Дискретные тактильные датчики являются контактными приборами типа микропереключателей. В простейшем случае переключатель размещен на внутренней поверхности каждого пальца манипулятора (рис.
23.1).
Рисунок 23.1. Простой схват робота с бинарными тактильными датчиками
Этот вариант очувствления используется для определения наличия детали между пальцами схвата. Перемещая манипулятор над объектом и последовательно производя контактирование с его поверхностью, можно также осуществить центрирование манипулятора относительно объекта для его схвата и переноса.
Путем размещения нескольких дискретных тактильных датчиков на внутренней поверхности каждого пальца схвата достигается расширение получаемого объема информации. Кроме того, они часто ставятся на внешней поверхности конечного звена манипулятора для получения управляющих сигналов, используемых при формировании траектории движения манипулятора в рабочем пространстве («ощупывание»).
Еще по теме Дискретные пороговые датчики:
- Тактильные датчики
- Емкостные датчики
- Аналоговые датчики
- Индуктивные датчики
- «Пороговые» учебные задачи
- Ультразвуковые датчики
- 2.2.2 Магнитострикциоиный датчик, использованный в эксперименте
- Присвоение параметрам верхних пороговых значений
- Датчики Холла
- Оптические датчики измерения в ближней зоне
- Элементы датчика схвата, встроенного в запястье
- «Пороговые» состояния социальных систем
- Проектные «пороговые» учебные задачи
- 2.2.1 Датчик ионизации, использованный в эксперименте
- Датчики измерения в дальней зоне
- Прямые «пороговые» учебные задачи
- «Обратные» «пороговые» учебные задачи
- «Пороговые» учебные задачи «на перенос»
- Методики исследования характеристик пьезоэлементов для датчиков угловых скоростей