СОДЕРЖАНИЕ
| Лекция 1 | Введение. Основные сведения о дисциплине. Краткая характеристика основных разделов. Классификация роботов по назначению. | Стр. 4 |
| Лекция 2 | Кинематика манипулятора. Основные задачи кинематики манипулятора Прямая задача кинематики. Матрицы сложных поворотов. | Стр. 8 |
| Лекция 3 | Матрица поворота вокруг произвольной оси. Представление матриц поворота через углы Эйлера. | Стр. 13 |
| Лекция 4 | Геометрический смысл матриц поворота. Свойства матриц поворота. Однородные координаты и матрицы преобразований. | Стр. 17 |
| Лекция 5 | Звенья, сочленения и их параметры. Представление Денавита-Хартенберга. Алгоритм формирования систем координат звеньев. | Стр. 20 |
| Лекция 6 | Уравнение кинематики манипулятора. Классификация манипуляторов. Обратная задача кинематики. Метод обратных преобразований. | Стр. 29 |
| Лекция 7 | Геометрический подход. Определение различных конфигураций манипулятора. Решение обратной задачи кинематики для первых трех сочленений. Решение для первого сочленения. Решение для второго сочленения. | Стр. 37 |
| Лекция 8 | Решение для третьего сочленения. Решение обратной задачи кинематики для последних трех сочленений. Решение для четвертого сочленения. Решение для пятого сочленения Решение для шестого сочленения. | Стр. 44 |
| Лекция 9 | Уравнения вида конфигурации для определения индикаторов конфигурации манипулятора. Машинное моделирование. Динамика манипулятора. Метод Лагранжа-Эйлера. Скорость произвольной точки звена манипулятора. | Стр. 52 |
| Лекция 10 | Кинетическая энергия манипулятора. Потенциальная энергия манипулятора. Уравнения движения манипулятора. Уравнения движения манипулятора с вращательными сочленениями. | Стр. 60 |
| Лекция 11 | Уравнения Ньютона-Эйлера. Вращающиеся системы координат. | Стр. 72 |
| Лекция 12 | Подвижные системы координат. Кинематика звеньев. | Стр. 75 |
| Лекция 13 | Рекуррентные уравнения динамики манипулятора. | Стр. 80 |
| Лекция 14 | Планирование траекторий манипулятора. Сглаженные траектории в пространстве присоединенных переменных. Расчет 4-3-4-траектории. | Стр. 83 |
| Лекция 15 | Граничные условия для 4-3-4-траектории. | Стр. 89 |
| Лекция 16 | Управление манипуляторами промышленного робота. Методы вычисления управляющих моментов. Передаточная функция одного сочленения. | Стр. 95 |
| Лекция 17 | Устройство позиционирования для одного сочленения манипулятора. Критерии работоспособности и устойчивости. | Стр. 101 |
| Лекция 18 | Компенсация в системах с цифровым управлением. Зависимость момента от напряжения. Управление манипулятором с переменной структурой. Адаптивное управление. Адаптивное управление по заданной модели. Адаптивное управление с авторегрессивной моделью. | Стр. 106 |
| Лекция 19 | Адаптивное управление по возмущению. Независимое адаптивное управление движением. | Стр. 112 |
| Лекция 20 | Очувствление. Введение. Датчики измерения в дальней зоне. Триангуляция. Метод подсветки. | Стр. 116 |
| Лекция 21 | Измерение расстояние по времени прохождения сигнала. Очувствление в ближней зоне. Индуктивные датчики. Датчики Холла. | Стр. 122 |
| Лекция 22 | Емкостные датчики. Ультразвуковые датчики. Оптические датчики измерений в ближней зоне. | Стр. 127 |
| Лекция 23 | Тактильные датчики. Дискретные пороговые датчики. Аналоговые датчики. Силомоментное очувствление. Элементы датчика и схвата, встроенного в запястье. Выделение сил и моментов. | Стр. 132 |
| Лекция 24 | Системы технического зрения. Получение изображения. | Стр. 138 |
| Лекция 25 | Методы освещения. Стереоизображение. Системы технического зрения высокого уровня. Сегментация. Проведение контуров и определение границ. | Стр. 143 |
| Лекция 26 | Определение порогового уровня. Глобальные и локальные пороги. Применение движения. Описание, Дескрипторы границы. | Стр. 149 |
| Лекция 27 | Сигнатуры. Дескрипторы области. Текстура. Скелет области. Сегментация и описание трехмерных структур. Описание трехмерной сцены плоскими участками. Применение градиента. | Стр. 153 |
| Лекция 28 | Разметка линий и соединений. Обобщенные конусы. Распознавание. Интерпретация. | Стр. 160 |
| Лекция 29 | Языки программирования роботов. Характеристики роботоориентированных языков. Определение положения. Определение движения. Очувствление и управление. Системные средства программирования. | Стр. 166 |
| Лекция 30 | Моделирование рабочего пространства. Описание задачи сборки. Синтез программы. Искусственный интеллект и планирование задач в робототехнике. Поиск пространства решений. Экспертные системы и системы представления знаний. | Стр. 172 |
| Литература | Стр. 179 | |
Источник:
Е.С.Шаньгин. УПРАВЛЕНИЕ РОБОТАМИ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ. Конспект лекций. Уфа-2005. 2005
Еще по теме СОДЕРЖАНИЕ:
-
Автоматизация -
Гидрология -
Документоведение, делопроизводство -
Информационные системы -
Коммуникации -
Криптография -
Машиностроение -
Метрология -
Механика -
Микроэлектроника -
Нефтегазовое дело -
Пищевая промышленность -
Приборостроение -
Программирование -
Системный анализ, управление и обработка информации -
Строительство -
Технология и оборудование механической и физико-технической обработки -
Электрическая энергия -
Энергетика -
-
Архитектура и строительство -
Безопасность жизнедеятельности -
Библиотечное дело -
Бизнес -
Биология -
Военные дисциплины -
География -
Геология -
Демография -
Диссертации России -
Естествознание -
Журналистика и СМИ -
Информатика, вычислительная техника и управление -
Искусствоведение -
История -
Культурология -
Литература -
Маркетинг -
Математика -
Медицина -
Менеджмент -
Педагогика -
Политология -
Право России -
Право України -
Промышленность -
Психология -
Реклама -
Религиоведение -
Социология -
Страхование -
Технические науки -
Учебный процесс -
Физика -
Философия -
Финансы -
Химия -
Художественные науки -
Экология -
Экономика -
Энергетика -
Юриспруденция -
Языкознание -