СОДЕРЖАНИЕ

Лекция 1	Введение. Основные сведения о дисциплине. Краткая характеристика основных разделов. Классификация роботов по назначению.	Стр. 4
Лекция 2	Кинематика манипулятора. Основные задачи кинематики манипулятора Прямая задача кинематики. Матрицы сложных поворотов.	Стр. 8
Лекция 3	Матрица поворота вокруг произвольной оси. Представление матриц поворота через углы Эйлера.	Стр. 13
Лекция 4	Геометрический смысл матриц поворота. Свойства матриц поворота. Однородные координаты и матрицы преобразований.	Стр. 17
Лекция 5	Звенья, сочленения и их параметры. Представление Денавита-Хартенберга. Алгоритм формирования систем координат звеньев.	Стр. 20
Лекция 6	Уравнение кинематики манипулятора. Классификация манипуляторов. Обратная задача кинематики. Метод обратных преобразований.	Стр. 29
Лекция 7	Геометрический подход. Определение различных конфигураций манипулятора. Решение обратной задачи кинематики для первых трех сочленений. Решение для первого сочленения. Решение для второго сочленения.	Стр. 37
Лекция 8	Решение для третьего сочленения. Решение обратной задачи кинематики для последних трех сочленений. Решение для четвертого сочленения. Решение для пятого сочленения Решение для шестого сочленения.	Стр. 44
Лекция 9	Уравнения вида конфигурации для определения индикаторов конфигурации манипулятора. Машинное моделирование. Динамика манипулятора. Метод Лагранжа-Эйлера. Скорость произвольной точки звена манипулятора.	Стр. 52
Лекция 10	Кинетическая энергия манипулятора. Потенциальная энергия манипулятора. Уравнения движения манипулятора. Уравнения движения манипулятора с вращательными сочленениями.	Стр. 60
Лекция 11	Уравнения Ньютона-Эйлера. Вращающиеся системы координат.	Стр. 72
Лекция 12	Подвижные системы координат. Кинематика звеньев.	Стр. 75
Лекция 13	Рекуррентные уравнения динамики манипулятора.	Стр. 80
Лекция 14	Планирование траекторий манипулятора. Сглаженные траектории в пространстве присоединенных переменных. Расчет 4-3-4-траектории.	Стр. 83
Лекция 15	Граничные условия для 4-3-4-траектории.	Стр. 89
Лекция 16	Управление манипуляторами промышленного робота. Методы вычисления управляющих моментов. Передаточная функция одного сочленения.	Стр. 95

Лекция 17	Устройство позиционирования для одного сочленения манипулятора. Критерии работоспособности и устойчивости.	Стр. 101
Лекция 18	Компенсация в системах с цифровым управлением. Зависимость момента от напряжения. Управление манипулятором с переменной структурой. Адаптивное управление. Адаптивное управление по заданной модели. Адаптивное управление с авторегрессивной моделью.	Стр. 106
Лекция 19	Адаптивное управление по возмущению. Независимое адаптивное управление движением.	Стр. 112
Лекция 20	Очувствление. Введение. Датчики измерения в дальней зоне. Триангуляция. Метод подсветки.	Стр. 116
Лекция 21	Измерение расстояние по времени прохождения сигнала. Очувствление в ближней зоне. Индуктивные датчики. Датчики Холла.	Стр. 122
Лекция 22	Емкостные датчики. Ультразвуковые датчики. Оптические датчики измерений в ближней зоне.	Стр. 127
Лекция 23	Тактильные датчики. Дискретные пороговые датчики. Аналоговые датчики. Силомоментное очувствление. Элементы датчика и схвата, встроенного в запястье. Выделение сил и моментов.	Стр. 132
Лекция 24	Системы технического зрения. Получение изображения.	Стр. 138
Лекция 25	Методы освещения. Стереоизображение. Системы технического зрения высокого уровня. Сегментация. Проведение контуров и определение границ.	Стр. 143
Лекция 26	Определение порогового уровня. Глобальные и локальные пороги. Применение движения. Описание, Дескрипторы границы.	Стр. 149
Лекция 27	Сигнатуры. Дескрипторы области. Текстура. Скелет области. Сегментация и описание трехмерных структур. Описание трехмерной сцены плоскими участками. Применение градиента.	Стр. 153
Лекция 28	Разметка линий и соединений. Обобщенные конусы. Распознавание. Интерпретация.	Стр. 160
Лекция 29	Языки программирования роботов. Характеристики роботоориентированных языков. Определение положения. Определение движения. Очувствление и управление. Системные средства программирования.	Стр. 166
Лекция 30	Моделирование рабочего пространства. Описание задачи сборки. Синтез программы. Искусственный интеллект и планирование задач в робототехнике. Поиск пространства решений. Экспертные системы и системы представления знаний.	Стр. 172
Литература		Стр. 179

| >>

↑

Источник: Е.С.Шаньгин. УПРАВЛЕНИЕ РОБОТАМИ И РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ. Конспект лекций. Уфа-2005. 2005

Еще по теме СОДЕРЖАНИЕ:

1. Экономическое содержание и история развития перестрахованияЭкономическое содержание перестрахования
Основное содержание работы Г. М. Андреевой «Место межличностного восприятия в системе перцептивных процессов и особенности его содержания».
§ 30. Содержание выраженного переживания в психологическом смысле и его содержание в смысле единого значения
§ 1 29. «Содержание» и «предмет»; содержание как «смысл»
3.1. Закономерности взаимосвязи содержания ванадиловых комплексов с содержанием серы, асфальтенов и свободных радикалов в нефтях и асфальтенах.
§ 8. Отделение различия между самостоятельными и несамостоятельными содержаниями от различия между содержаниями, выделяющимися и сливающимися в созерцании
§4. Пожизненное содержание с иждивением Статья 601. Договор пожизненного содержания с иждивением
5. Содержание и форма.
11.9. Форма и содержание
11.9. Форма и содержание
1.3. Содержание переходного государства

- Автоматизация - Гидрология - Документоведение, делопроизводство - Информационные системы - Коммуникации - Криптография - Машиностроение - Метрология - Механика - Микроэлектроника - Нефтегазовое дело - Пищевая промышленность - Приборостроение - Программирование - Системный анализ, управление и обработка информации - Строительство - Технология и оборудование механической и физико-технической обработки - Электрическая энергия - Энергетика -

- Архитектура и строительство - Безопасность жизнедеятельности - Библиотечное дело - Бизнес - Биология - Военные дисциплины - География - Геология - Демография - Диссертации России - Естествознание - Журналистика и СМИ - Информатика, вычислительная техника и управление - Искусствоведение - История - Культурология - Литература - Маркетинг - Математика - Медицина - Менеджмент - Педагогика - Политология - Право России - Право України - Промышленность - Психология - Реклама - Религиоведение - Социология - Страхование - Технические науки - Учебный процесс - Физика - Философия - Финансы - Химия - Художественные науки - Экология - Экономика - Энергетика - Юриспруденция - Языкознание -