Сглаженные траектории в пространстве присоединенных переменных

Планирование сглаженных траекторий в пространстве присоединенных переменных следует проводить с учетом следующих соображений:

1) В момент поднятия объекта манипулирования движение схвата должно быть направлено от объекта;

2) Допустимое движение ухода задается на нормали к поверхности, на которой расположен объект, траектория схвата должна проходить через эту точку.

3) Для участка подхода к заданному конечному положению: схват должен пройти через точку подхода, расположенную на нормали к поверхности, на которую должен быть помещен объект манипулирования.

4) Траектория движения манипулятора должна проходить через четыре заданные точки: начальную точку, точку ухода, точку подхода и конечную точку (рис. 9.2).

5) На траекторию накладываются условия:

a. начальная точка: заданы скорость и ускорение (обычно нулевые);

b. точки ухода: непрерывность положения, скорости и ускорения;

c. точка подхода: непрерывность положения, скорости и ускорения;

d. конечная точка: заданы скорость и ускорение (обычно нулевые).

6) Значения присоединенных координат должны лежать в пределах физических и геометрических ограничений каждого из сочленений манипулятора.

7) При определении времени движения необходимо учесть:

a. время прохождения начального и конечного участков траектории выбираются с учетом требуемой скорости подхода и ухода схвата, и представляет собой некоторую константу, зависящую от характеристик силовых приводов сочленений

b. время движения по среднему участку траектории определяется максимальными значениями присоединенных скоростей и ускорений каждого сочленения.

Рисунок 14.2. Ограничения по положению для траектории в пространстве присоединенных переменных

Для проведения интерполяции траектории по заданным узловым точкам нужно выбрать полиномную функцию степени не выше n.

Например, описание i–го сочленения полиномом седьмой степени:

, (14-1)

в котором неизвестные коэффициенты определяются из заданных граничных условий и условий непрерывности. Однако полином такой высокой степени трудно вычислить. Нужно разбить траекторию движения на несколько участков и интерполировать каждый участок полиномом низкой степени.

Например, траектория изменения каждой присоединенной переменной разбивается на три участка (4-3-4). Первый участок, задающий движение между начальной точкой и точкой ухода, описывается полиномом четвертой степени. Второй (средний) участок – между точкой ухода и точкой подхода – описывается полиномом третьей степени. Последний участок – полиномом четвертой степени.