Расчет 4-3-4 - траектории
Для определения N траекторий присоединенных переменных для каждого участка траектории, воспользуемся нормированием времени 
.
Обозначения:
t– нормированное время, ;
- реальное время (сек);
- момент окончания i–го участка траектории;
-интервал реального времени, затраченного на
прохождение i–го участка траектории;
.
Траектория движения j–й присоединенной переменной задается в виде последовательности полиномов 
:
(1-й участок), (14-2)
(2-й участок) (14-3)
(последний участок), (14-4)
где i–й коэффициент j–го участка траектории рассматриваемой присоединенной переменной.
Граничные условия выбранной системы полиномов:
1. Начальное положение = 
.
2. Значение начальной скорости =
(обычно нулевое).
3.
Значение реального ускорения =
(обычно нулевое) 4. Положение в точке ухода = 
.
5. Непрерывность по положению в момент
, т.е. 
.
6. Непрерывность по скорости в момент , т.е. 
.
7. Непрерывность по ускорению в момент , т.е. 
.
8. Положение в точке = 
.
9. Непрерывность по положению в момент 
, т.е. 
.
10. Непрерывность по скорости в момент , т.е. 
.
11. Непрерывность по ускорению в момент , т.е. 
.
12. Конечное положение = 
13. Значение конечной скорости = 
(обычно нулевое).
14. Значение конечного ускорения =
(обычно нулевое).