Решение для второго сочленения
Чтобы найти 
, спроектируем вектор p на плоскость x1, y1, как показано на рис. 7.2.
Рисунок 7.2.
Решение для 2-го сочленения В соответствии с этим рисунком возможны четыре различных конфигурации манипулятора. Каждой конфигурации соответствует свое значение угла 
при 
и 
(табл. 7.1):
Таблица 7.1. Угол при различных конфигурациях манипулятора
| Конфигурация манипулятора |  | РУКА | ЛОКОТЬ | РУКА· ЛОКОТЬ |
| ЛЕВАЯ ВЕРХНЯЯ рука |  | -1 | +1 | -1 |
| ЛЕВАЯ НИЖНЯЯ рука |  | -1 | -1 | +1 |
| ПРАВАЯ ВЕРХНЯЯ рука |  | +1 | +1 | +1 |
| ПРАВАЯ НИЖНЯЯ рука | | +1 | -1 | -1 |
Как следует из табл. 7.1, используя индикаторы конфигурации РУКА и ЛОКОТЬ, для можно записать единое для всех возможных конфигураций манипулятора выражение:
, (7-18)
где составной индикатор конфигурации 
определяет соответствующий знак угла 
, а точкой обозначена операция умножения индикаторов.
, 
, (7-19)
, (7-20)
, (7-21)
,
(7-22)
. (7-23)
Из равенств (7-18) – (7-23) можно определить значение функций синуса и косинуса угла :
, (7-24)
. (7-25)
Равенства (7-24) и (7-25) позволяют найти значение :
. (7-26)
Еще по теме Решение для второго сочленения:
- Решение для пятого сочленения
- Решение для шестого сочленения
- Решение для первого сочленения
- Решение обратной задачи кинематики для последних трех сочленений
- Решение для третьего сочленения
- Решение для четвертого сочленения
- Решение обратной задачи кинематики для первых трех сочленений
- Решение краевой задачи для линейного дифференциального уравнения второго порядка методом прогонки
- Устройство позиционирования для одного сочленения манипулятора
- Общее решение линейного однородного дифференциального уравнения второго порядка.
- ГЛАВА III КАНОНЫ ДЛЯ ВТОРОГО КРИТЕРИЯ — ПРЕДВАРИТЕЛЬНОГО ПОНЯТИЯ, ИЛИ АНТИЦИПАЦИИ
- Звенья, сочленения и их параметры
- 2.5. Определение математических зависимостей для расчета вероятностей ошибок первого и второго рода в условиях повторяемости, промежуточной прецизионности и воспроизводимости при реализации стандартного метода измерений.