Решение обратной задачи кинематики для последних трех сочленений
Зная первые три присоединенных угла, можно сфомировать матрицу 0Т3, часто используемую при решении обратной задачи кинематики для последних трех сочленений..
Для манипулятора Пума это решение можно получить, приводя сочленения в соответствие со следующими требованиями:
1.
Сочленение 4 должно быть установлено так, чтобы вращением в сочленении 5 можно было совместить ось вращения сочленения 6 с заданным вектором подхода (вектором a матрицы T).2. Сочленение 5 должно быть установлено так, чтобы ось вращения сочленения 6 совпадала с вектором подхода.
3. Сочленение 6 должно быть установлено так, чтобы ось у6 совпала с заданным касательным вектором схвата, определяющим его ориентацию.
Перечисленные условия соответственно записываются в следующем виде:
при заданном 
, (8-8)
при заданном 
, (8-9)
при заданных 
и 
. (8-10)
В равенстве (8-8) векторное произведение может быть как положительным, так и отрицательным. Поэтому возможны два решения для 
. При равенстве векторного произведения нулю (т.е. ось 
параллельна a) имеет место вырожденный случай. Это происходит, когда оси вращения 4-го и 6-го сочленений параллельны, и означает, что при данной конкретной конфигурации был бы достаточен пятиосный, а не шестиосный манипулятор.
Еще по теме Решение обратной задачи кинематики для последних трех сочленений:
- Решение обратной задачи кинематики для первых трех сочленений
- Методика решения обратной задачи кинематики упругого манипулятора
- 3.4.2.Экспериментальная проверка методики решения обратной задачи кинематики на пространственном упругом манипуляторе
- Численное и экспериментальное моделирование методики решения обратной задачи кинематики на пространственном упругом манипуляторе
- Обратная задача кинематики
- Постановка обратных задач кинематики и динамики упругих манипуляторов
- Решение для пятого сочленения
- Решение для шестого сочленения
- Решение для первого сочленения
- Общие рекомендации по решению задач раздела «Кинематика»
- Решение для второго сочленения
- Решение для третьего сочленения
- Решение для четвертого сочленения
- Прямая задача кинематики
- Сочетания трех и более согласных с последним мягким
- Задачи для самостоятельного решения
- Задачи для самостоятельного решения
- Задачи для самостоятельного решения
- 2. Задачи для решения
- Задачи для самостоятельного решения