Решение для шестого сочленения
Необходимо получить такую ориентацию схвата, чтобы поднять объект манипулирования. Для этого надо так расположить схват, чтобы s=y6. Проецируя систему координат схвата (n, s, a) на плоскость x5y5, получаем (рис.
8.4):, , (8-18)
где - второй столбцы матрицы , a n и s– соответственно нормальный и касательный векторы матрицы .
Таким образом, для имеем:
=
=,
. (8-19)
Рисунок 8.4. Решение для 6-го сочленения
Итак, для шестизвенного манипулятора «Пума» существует восемь решений обратной задачи кинематики. Решения для первых трёх присоединённых углов обеспечивают требуемое расположение руки (первых трёх звеньев), а углы обеспечивают заданную ориентацию схвата. Для первых трёх присоединённых углов существует 4 решения: два - для манипулятора с левосторонней конфигурацией и два – с правосторонней. Для каждой конкретной конфигурации манипулятора равенства (7-18), (7-26),
(8-7), (8-15), (8-17), (8-19) дают решение обратной задачи кинематики, причем также является решением этой задачи (если ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ «включен»).