Решение для шестого сочленения
Необходимо получить такую ориентацию схвата, чтобы поднять объект манипулирования. Для этого надо так расположить схват, чтобы s=y6. Проецируя систему координат схвата (n, s, a) на плоскость x5y5, получаем (рис.
8.4): 
, 
, (8-18)
где 
- второй столбцы матрицы 
, a n и s– соответственно нормальный и касательный векторы матрицы 
.
Таким образом, для 
имеем:
=
=
,
. (8-19)
Рисунок 8.4. Решение для 6-го сочленения
Итак, для шестизвенного манипулятора «Пума» существует восемь решений обратной задачи кинематики. Решения для первых трёх присоединённых углов 
обеспечивают требуемое расположение руки (первых трёх звеньев), а углы 
обеспечивают заданную ориентацию схвата. Для первых трёх присоединённых углов существует 4 решения: два - для манипулятора с левосторонней конфигурацией и два – с правосторонней. Для каждой конкретной конфигурации манипулятора равенства (7-18), (7-26),
(8-7), (8-15), (8-17), (8-19) дают решение 
обратной задачи кинематики, причем 
также является решением этой задачи (если ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ «включен»).
Еще по теме Решение для шестого сочленения:
- Решение для пятого сочленения
- Решение для первого сочленения
- Решение обратной задачи кинематики для последних трех сочленений
- Решение для второго сочленения
- Решение для третьего сочленения
- Решение для четвертого сочленения
- Решение обратной задачи кинематики для первых трех сочленений
- Устройство позиционирования для одного сочленения манипулятора
- Звенья, сочленения и их параметры
- [Против «Шестого размышления»] [С о м и е н и е I]
- Уравнения движения манипулятора с вращательными сочленениями
- О ВОЗРАЖЕНИЯХ ПРОТИВ «ШЕСТОГО РАЗМЫШЛЕНИЯ»
- ДЕБАТЫ ШЕСТОГО РЕЙНСКОГО ЛАНДТАГА
- ПЕТЕРБУРГ ШЕСТОГО "Б" - В ТРЕХ ДОЖДЛИВЫХ ДНЯ
- Передаточная функция одного сочленения робота