Управление манипуляторами промышленного робота
Если динамические уравнения движения манипулятора заданы, целью управления манипулятором является выполнение им движений в соответствии с заданным рабочим критерием.
Проблема управления манипулятором в общем случае сводится к следующим шагам:
1.
к получению его динамических моделей;2. к определению закона управления им на основе этих моделей для обеспечения требуемых рабочих и динамических характеристик системы.
Движение манипулятора осуществляется в два этапа:
1) транспортное движение манипулятора в зону действия;
2) управление (коррекция) движением по сигналам датчиков обратной связи.
Рассматривая управление манипулятором как задачу формирования траектории движения (рис. 16.1), управление движением можно подразделить на три основных вида:
1. Управление движением сочленений манипулятора.
· Сервомеханизм звена (схема управления манипулятором робота Пума).
· Метод вычисления моментов.
· Оптимальное по быстродействию управление.
· Управление переменной структурой.
· Нелинейное независимое управление.
Рисунок 16.1. Общая блок-схема управления манипулятором робота
2. Программное управление движением в декартовом пространстве по скорости, ускорению и силе.
3. Адаптивное управление.
· Адаптивное управление по заданной модели.
· Самонастраивающееся адаптивное управление.
· Адаптивное управление по возмущению с компенсацией по прямой связи.
· Адаптивное управление программным движением.
Предполагается, что движение вдоль траектории в связанной или декартовой системе координат является функцией времени.
Еще по теме Управление манипуляторами промышленного робота:
- Математические модели упругих манипуляторов мобильных роботов с учетом нелинейных свойств
- Управление манипулятором с переменной структурой
- Управление с динамической коррекцией упругого манипулятора в классе систем с переменной структурой
- Задачи динамики и управления движением нелинейных стержневых систем и упругих манипуляторов
- § 2. Система органов управления промышленностью
- § 1. Организационно-правовые основы управления промышленностью
- 27. Реорганизация управления промышленностью и строительством в ходе хрущевских реформ. Децентрализация управления. Реорганизация партийных и советских органов.
- Организация управления промышленностью, строительством и транспортом
- § 5. Государственный контроль и надзор в управлении промышленностью
- Системы технического зрения и проблемы обработка видеоинформации в задачах управления мобильных роботов
- 45. Формы территориальной организации промышленного производства – промышленные районы, агломерации, промышленные узлы, центры и пункты и пункты.
- Глава 25 Управление промышленностью
- Изучение дореформенного опыта государственного управления промышленным производством
- 3.1 Управление по слабым сигналам - базовый алгоритм структурного реинжиниринга промышленных предприятий
- 72. Совершенствование систем управления рисками является важной частью в решении задач устойчивого развития промышленности.
- 34. Хозяйственные реформы 60-х годов, их непоследовательность и неудачи. Возвращение к старой системе управления промышленностью и сельским хозяйством.
- Планирование траекторий манипулятора
- 64. Совершенствование систем управления рисками является важной частью в решении задач устойчивого развития промышленности.
- 2.1 Концепции управления процессами взаимоотношений промышленных предприятий с потребителями продукции как точка отсчета для планирования производства
- Таким образом, промышленный образец должен обладать мировой новизной, определяемой по дате приоритета промышленного образца, т.