Управление манипуляторами промышленного робота
Если динамические уравнения движения манипулятора заданы, целью управления манипулятором является выполнение им движений в соответствии с заданным рабочим критерием.
Проблема управления манипулятором в общем случае сводится к следующим шагам:
1.
к получению его динамических моделей;2. к определению закона управления им на основе этих моделей для обеспечения требуемых рабочих и динамических характеристик системы.
Движение манипулятора осуществляется в два этапа:
1) транспортное движение манипулятора в зону действия;
2) управление (коррекция) движением по сигналам датчиков обратной связи.
Рассматривая управление манипулятором как задачу формирования траектории движения (рис. 16.1), управление движением можно подразделить на три основных вида:
1. Управление движением сочленений манипулятора.
· Сервомеханизм звена (схема управления манипулятором робота Пума).
· Метод вычисления моментов.
· Оптимальное по быстродействию управление.
· Управление переменной структурой.
· Нелинейное независимое управление.
Рисунок 16.1. Общая блок-схема управления манипулятором робота
2. Программное управление движением в декартовом пространстве по скорости, ускорению и силе.
3. Адаптивное управление.
· Адаптивное управление по заданной модели.
· Самонастраивающееся адаптивное управление.
· Адаптивное управление по возмущению с компенсацией по прямой связи.
· Адаптивное управление программным движением.
Предполагается, что движение вдоль траектории в связанной или декартовой системе координат является функцией времени.