Машинное моделирование

Для проверки правильности решения обратной задачи кинематики манипулятора Пума, изображенного на рис. 5.4, может быть составлена программа для ЭВМ.

Рисунок 9.1. Блок-схема модели решения обратной задачи кинематики

на ЭВМ.

Первоначально в программе задаётся положение манипулятора в пределах допустимых значений присоединенных углов (решение прямой задачи кинематики, формирование матрицы манипулятора Т).

Значение индикаторов совместно с матрицей Т является входами в программу решения обратной задачи кинематики, вычисляющую присоединенные углы, которые должны совпасть с присоединенными углами по решению прямой задачи кинематики.