Увеличение неопределенности местоположения робота при использовании вероятностной модели движения
При использовании вероятностной модели движения робота на фазе прогнозирования его местоположения в методе Марковской локализации закономерно происходит увеличение общей неопределенности его местоположения.
Это происходит при рекурсивном вычислении функции плотности вероятности
) в выражении (6.5), что наглядно продемонстрировано в следующем численном эксперименте [112]. Робот помещен в комнату 15?12.5 метров с начальным положением 
Из этого положения робот совершает четыре перемещения и после
каждого перемещения вычисляет прогноз дл5
по (6.5) в соответствии с накопленной в ходе перемещения неопределенностью, выражаемой матрицей
Во время каждого перемещения робот проходит 3 метра вдоль прямой линии. В конце второго перемещения робот совершает правый поворот на 90 градусов.
В начале каждого перемещения происходит инициализация
Во вре
мя каждого перемещения ковариационная матрица С< обновляется 30 раз с использованием выражения (6.11) через равные приращения позиции робота (через каждые 0.1 метр пройденного пути). Результирующая в конце каждого перемещения неопределенность
использовалась для вычисления условного распределения
при помощи выражения (6.13). Увеличение неопре
деленности местоположения робота в процессе этих перемещений показано на рис. 6.6. Предполагаемая траектория робота показана штриховой линией.
Рис. 6.6. Увеличение неопределенности местоположения мобильного робота после нескольких перемещений по данным одометрии с использованием вероятностной модели движения
Еще по теме Увеличение неопределенности местоположения робота при использовании вероятностной модели движения:
- Вероятностная модель движения мобильного робота
- Моделирование ошибок при вычислении местоположения поданным одометрии
- 3.3.1 Исследование регуляризнрующих свойств алгоритма при отсутствии ошибок модели движения
- Учет факторов времени, неопределенности и риска при оценке выгод и издержек использования общественных средств
- Лекция 4. Использование оптимизационных моделей при принятии решений
- 35. семантико-стилистические особенности возвратных и притяжательных, определительных, неопределенных местоимений. Ошибки, допускаемые при использовании местоимений.
- Эффективность увеличения скорости движения поездов.
- 1.2. Причины увеличения смертности участников дорожного движения в результате ДТП
- Специалистам, работающим на фондовом рынке, приходится принимать решение в рамках неопределенности. Многие важные экономические данные, такие как значение ставки Федеральной резервной системы США, размер запасов нефти и бензина в США, оказывают значительное влияние на динамику финансового рынка, но мало предсказуемы. Поиском закономерностей, присущих случайным явлениям, занимается вероятностный анализ.
- Вероятностный метод Марковской локализации с использованием визуальных ориентиров
- Использование визуальных ориентиров в задачах локализации и навигации роботов
- Локализация робота на карте рабочего пространства с использованием визуально различимых ориентиров
- Проблема обеспечения точности движения и позиционирования мобильных манипуляционных роботов
- 2.1.6 Неопределенность и основная модель управления запасами