Цель и задачи исследования
Проведенный обзор литературы по направлению исследования показал, что на данный момент для проектирования нейроконтроллеров биотехнических систем реабилитации нет общепризнанных схем включения нейроконтроллеров и алгоритмов настройки НС, на базе которых они построены, позволяющих осуществить многокритериальный синтез системы управления экзоскелетом, и, в частности, системы управления вертикализацией экзоскелета.
нализ существующих подходов к решению поставленных в работе задач показал, что раздельное использование таких мощных инструментариев синтеза НС и нейроконтроллеров, как ГА, не позволяет должным образом объединить теоретические положения математического моделирования сложных динамических объектов и экспериментальные данные для решения рассматриваемой задачи. С учетом сказанного для повышения качества управления сложной динамической системой возникает необходимость разработки гибридного генетического алгоритма, объединяющего достоинства генетических алгоритмов оптимизации структуры нейронных сетей и многокритериальной оптимизации.
Таким образом, целью работы является повышение качества управления вертикализацией экзоскелета посредством разработки моделей и алгоритмов синтеза оптимального управления на основе технологий нейронных сетей.
Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:
1. Разработка математических моделей управления экзоскелетом в режиме вертикализации.
2. Разработка структурных решений для нейросетевого управления экзоскелетом.
3. Разработка гибридных генетических алгоритмов настройки нейроконтроллеров для системы управления вертикализацией экзоскелета с однокритериальной и двухкритериальной оптимизацией.
4. Разработка методики формирования баз данных для обучения нейроконтроллеров управления вертикализацией экзоскелета.
5. Экспериментальное исследование показателей качества управления вертикализацией экзоскелета при использовании нейроконтроллеров с разработанной структурой и настроенных по разработанным гибридным генетическим алгоритмам.
2