<<
>>

Вывод по четвертой главе

1. Полученная математическая модель процесса вертикализации экзоскелета, основанная на использовании углов наклона трех звеньев к положительному направлению горизонтальной оси, позволяющая получить скалярную форму дифференциальных уравнений экзоскелета, используемую для настройки нейроконтроллера системы управления вертикализацией экзоскелета.

2. На основе исследования движения экзоскелета с пациентом в режиме вертикализации разработана структурная схема системы автоматического управления экзоскелетом для реабилитации нижних конечностей человека, отличающихся использованием локальных и глобальных обратных связей по выходному сигналу и корректирующими звеньями на основе ПИ-регуляторов, позволяющих управлять параметрами вертикализации.

3. Получены функционалы оптимизируемых критериев для настройки нейроконтроллера схемы управления вертикализацией экзоскелета, первый из которых - скалярная величина, квадратично возрастающая при повышении амплитуды колебаний центра масс экзоскелета, а второй - скалярная величина, квадратично возрастающая при повышении ошибки позиционирования центра масс экзоскелета.

4. На основе вариационного генетического алгоритма осуществлена настройка нейроконтроллера управления вертикализацией экзоскелета. Получено множество Парето по двум оптимизируемым параметрам для нейроконтроллера в виде многослойной нейронной сети. Получены экспериментальные графики

движения центра масс и зависимость обобщенных координат от времени при фиксированных задержках во входном и выходном сигналах.

5. На основе гибридного генетического алгоритма осуществлена однокритериальная оптимизация системы управления вертикализацией экзоскелета. Осуществлен сравнительный анализ графиков траектории движения центра масс экзоскелета с нейроконтроллером без однокритериальной оптимизации и с однокритериальной оптимизацмией, который показал снижение колебательности и увеличение точности порзиционирования центра масс экзоскелета при использовании однокритериальной оптимизации нейроконтроллера.

6. На основе гибридного генетического алгоритма проведена двухкритериальная оптимизация параметров нейроконтроллера управления вертикализацией экзоскелета. Осуществлен сравнительный анализ графиков траектории движения центра масс экзоскелета с управлением посредством нейроконтроллеров, настроенных по алгоритмам однокритериальной и двухкритериальной оптимизации, а также осуществлено сравнение этих траекторий с траекторией модели. Сравнительный анализ показал улучшение показателей качества регулирования при использовании нейроконтроллеров, настроенных по алгоритму двухкритериальной оптимизации.

7. Проведен сравнительный анализ качества управления вертикализацией экзоскелета с ПИ-регулятором и нейроконтроллером, который показал меньшее отклонение центра масс экзоскелета от модельной трактории при управлении вертикализацией посредством нейроконтроллера, построенного по алгоритму двухкритериальной оптимизации.

<< | >>
Источник: Аль-Бареда Али Яхья Сенан. МОДЕЛИ И АЛГОРИТМЫ СИНТЕЗА ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ В БИОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ РЕАБИЛИТАЦИОННОГО ТИПА НА ОСНОВЕ ТЕХНОЛОГИЙ НЕЙРОННЫХ СЕТЕЙ. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. МОСКВА - 2018. 2018

Скачать оригинал источника

Еще по теме Вывод по четвертой главе:

  1. Глава 8. Теория доказательства:пропозициональные правила
  2. Глава 9. Конструктивные и неконструктивные выводы
  3. Глава 11. Аристотелевская силлогистика
  4. 4.6. Выводы по четвертой главе
  5. Выводы по второй главе
  6. Глава 2. Книга «Россия и Европа» – новое слово в историософии
  7. Глава 3. Европа и славянский мир
  8. Глава первая.ВВЕДЕНИЕ. ОСНОВАНИЯ ПОВЫШЕННОЙ ГРАЖДАНСКОЙ ОТВЕТСТВЕННОСТИ
  9. Глава вторая.ПОНЯТИЕ «ИСТОЧНИКА ПОВЫШЕННОЙ ОПАСНОСТИ
  10. Глава четвертая
  11. Глава пятая