<<
>>

Выводы второго раздела

1. Разработана математическая модель человеко - машинного агрегата, представленного в виде четырехзвенного механизма, включающая в себя описание различных режимов движения механизма, позволяющая выявить закономерности и исследовать его динамические свойства.

2. Осуществлен выбор структурных решений для нейросетевого управления экзоскелетом. В качестве нейроконтроллера для вертикализации экзоскелета предложено использовать многослойные нейронные сети прямого распространения настраиваемые по оптимизируемым функционалам, полученным на основе показателей качества управления траекторией вертикализации экзоскелета.

3. Разработана система управления экзоскелетом в квазистатическом режиме, в качестве которой использовалась последовательная схема нейросетевого управления. В качестве модели пропорционального регулятора предложено использовать нейронную сеть встречного распространения ошибки, настраиваемую на модели объекта управления, позволяющая получить эмулятор объекта управления с последующей инверсией в нейроконтроллер последовательной схемы нейронного управления.

4. Разработан эмулятор системы управления экзоскелетом в динамическом режиме, использующий p задержанных управляющих сигналов и q задержанных выходных сигналов, отличающийся автономной настройкой нейронных сетей с входами из задержанных входных сигналов и входами из задержанных выходных сигналов. Разработан алгоритм настройки нейроных

сетей для управления динамикой экзоскелета, отличающийся использованием двух оптимизируемых функцтоналов и последовательным наращиванием в процессе оптимизации порядка задержек, позволяющий агрегировать оптимизированные функционалы качества в последовательной схеме нейросетевого управления.

5. Разработана схема нейросетевого управления, содержащая пять нейронных сетей автономной настройки и шестую нейронную сеть в качестве агрегатора, позволяющая построить нейросетевой контроллер для вертикализации экзолскелета с оптимизацией по точности и быстродействию.

6. Разработана методика формирования базы данных обучающих выборок для постройки нейроконтроллера управления экзоскелетом в режимах «встал-сел», а также определены зависимости углов наклона звеньев от времени. Выполнена аппроксимация полученных экспериментальных зависимостей с помощью сплайн-функций. Полученные зависимости позволяют формировать базы данных для обучения нейронных сетей нейроконтроллеров управления вертикализацией экзоскелета.

3

<< | >>
Источник: Аль-Бареда Али Яхья Сенан. МОДЕЛИ И АЛГОРИТМЫ СИНТЕЗА ОПТИМАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ В БИОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМАХ РЕАБИЛИТАЦИОННОГО ТИПА НА ОСНОВЕ ТЕХНОЛОГИЙ НЕЙРОННЫХ СЕТЕЙ. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. МОСКВА - 2018. 2018

Скачать оригинал источника

Еще по теме Выводы второго раздела:

  1. IX. Общие итоги второго периода в истории науки уголовного права в России
  2.   (Против «Второго размышления»46] [Сомнение I]  
  3.   ОТВЕТ НА ВТОРЫЕ ВОЗРАЖЕНИЯ  
  4. Вторая фигура и её особые правила
  5. е)              предварительные выводы
  6. Место “второго южнославянского влияния” в истории русского литературного языка (Материалы к дискуссии)
  7. 2.4. Особенности развития семейных отношений в народной среде  второй половины 19 века и влияние накопленного положительного опыта на правовую культуру семейных отношений последующих поколений.
  8. 1.4.Теория пенализации общественно-опасных деяний как раздел уголовно-правовой науки
  9. Раздел  II. ПРАВО (Общая теория права. Право: общетеоретические понятияи определения)
  10. Раздел 2. Условия работы Посольского приказа в начале XVII в.
  11. Раздел 1. Думные дьяки Посольского приказа
  12. Раздел 2. Содержание и составные части столбцов Посольского приказа начала XVII в.
  13. ТЕМА ВТОРАЯ: АНТРОПОГЕНЕЗ
  14. § 4. Вторая мировая война
  15. ВЫВОД УМОЗАКЛЮЧЕНИЙ И КОНЦЕПТУАЛЬНЫЕ ПРЕДСТАВЛЕНИЯ
  16. ВЫВОД ПЛАНОВ И ОБНАРУЖЕНИЕ ПРЕПЯТСТВИИ
  17. РАЗДЕЛ 4. О СООТНОШЕНИИ ФОРМЫ И ЗНАЧЕНИЯ. О РОЛИ ИССЛЕДОВАНИЯ ТЕКСТА И СТАТИСТИЧЕСКОЙ ПРОВЕРКЕ В КОНТРАСТИВНОЙ ЛИНГВИСТИКЕ. ПОЭТАПНАЯ МОДЕЛЬ ОДНОСТОРОННЕГО СОПОСТАВЛЕНИЯ
  18. Оглавление
  19. Выводы второго раздела